在以特斯拉为首的科技巨头持续发力投入以及人工智能技术不断进步的共同推动下，人形机器人产业迭代和进化速度显著加快，成为未来最确定的产业方向之一。

　　随着社会老龄化趋✅势加剧，劳动力减少，国内人工成本持续提高。同时受到惰性文化的影响以及国防安全和军事领域需要，市场对人形机器人的 需求 与㊣日俱增，市场空间广阔 。

　　AI ㊣是机器人产业最大的技术增量。AI技术的进步有望带动机器人产业实现跨越式发展，提升智能化程度:

　　1)✅感㊣知层 :人类的五大感官中视觉获取的信息占比超80%，机器视觉能力对于感知层面至关重要，22年3月，谷歌发㊣布㊣最大的视觉-语言模型 PaLM，最终参数量高达 5620 亿，有望㊣提升机器人感知能力;

　　从机器✅人发展形态上看，其演变的趋势是:从最传统的机器臂形式逐渐往自主移动机器人(ARM)、通用人形机器人方向发展。

　　通用人形机器人㊣通过“仿人”，达到更高的自由度，灵活性很㊣强，存在巨大市场潜力和发展空间，是终极㊣意义上的形态。

　　(1)运动能力不达标:人形机器人因“类人”属性，在控制✅上难度较✅㊣高。步态控制难度高、多轴控制✅精度或低于预期、轨迹规划算法的集成化、智能化、可视化要求较高。

　　(2)成本较高:机器人应用需求考虑应用场景以及各个场景的泛化。人形机器人从早期的动辄几百万美元下降到目前的几万美元(如 EVE 售价 32 万元)，随着全球共同发力降本，人形机器人成本有望持续下降。

　　由于技术的持续发展，人形机器人渗透场景先 toB后toC，率先渗透地区或在欧美等高人力成本国家。

　　2023 年 11月2日，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》指出，加快✅拓展通用人形机器人应㊣用场景:

　　人形机器人商业化进展顺利，包括特斯拉在内的科技厂商尝试将图像语言大模型能力和知识迁移到机器人领域，同时国内政策持续利好，提振估值指数:2023年下半年，人形机器人产业链进入B样阶段，市场信心提振，估值上升。

　　2022年9月，小米发布“铁蛋”四足✅机器人，行走㊣能力低于市场预期:10 月特斯拉㊣发布 Optimus，运动能力不及市场预期，影响人形机✅器人估值下降。

　　人形机器人作为未来最确定的产业方向之一,被认为是最具发展潜力的人工智能机器人。2023 年以来，人形机器人发展进入快车道，以特斯拉、小鹏汽车磨床✅是什么、比亚迪为首的科技公司，发挥研发、制造、资金等优势，借助汽车客户优势。切入人㊣形机器人新赛道，人形机器人的迭代和进化速度显著加快。

　　2023 年 1 月 19 日， 工㊣业和信息化部 等十七部门印发《“机器人应用行动实施方案》。到 2025 年，制造业机器人密度较 2020 年实现翻倍，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升 开展 机器人 应用创新实践。

　　，通过“揭榜挂帅”可聚力解决机器人产业短板问题和“卡脖子”技术难题，推动机器人核心技术迭代升级、产业链成本降低、典型场景优化推广，加快实现人形机器人规模化生产和应用。

　　11月 2 日，工业和信息化部 又 印发了《人形机器人创新发展指导意见》，提出到 2025 年人形机器人创新体系初步建立， 大脑、小脑、肢体㊣ 等一批关键技术取得突破，整机产品✅达到国际先进水平，并实现批量生产；

　　到 2027 年数控是什么专业，人形机器人技术创新能力显著提升，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。自上而下的政策支持体系，产生了一系列区域集✅群效应， 各地区积极响应，北京、上海、深圳等地相应的支持性举措已加速落地 有效地推动了 人形机器人 行业的快速发展。

　　人形机器人发布引导✅新供应链，量产节点迫近渐回归确定性。多家人形机器人有望新发或换代人形机器人：预计近期优必选上市同步宣布工业人形机器人亮相，预计 2 024 年初特斯拉将 举㊣办 A ID ay ，有望推出更接近商业化的人形机器人。机器人需求无需担忧的情况下，更多海内外巨头将推出人形机器人，持续利好技术和成㊣本兼✅备的相关供应链。

　　电机和 ㊣减速器 集成化 是未来 人形机器人 商业化 量产的 ㊣首选方案 。 搭配减速器 的 电机驱动拥有能量转化效率高、易维护、低成本、零件规整等优势。例如特斯拉 Optimus 、智元远征 A1 、 宇树科技 H 1 等均采用 高性价比的 电机 减速器搭配方案。

　　新型减㊣速器的 可能结构：少齿差减速㊣㊣器 ，相比 R V 减速器具备 传动效率 高、成本低等优点，精度保持和承㊣载力则较谐波减速器更好。建议关注双环传动 等。

　　国产丝杠瓶颈主要受限于热处理技术和缺乏高精磨床设备。当前高精度磨床主要依赖日欧设备，国产化替代技术 以铣代磨 、以车代磨有望降低高精磨床工作量进而减少高精磨床的需求量，可重点关㊣注浙海德㊣曼、华辰装备、日发精机、贝斯特、恒立液压、新剑传㊣动（✅未上市）、五洲新春、斯菱股份和北特科技等。

　　未来随着标✅注设备产量上升，规模✅效应显现，单价有望由 1 2 万元降低至 3 000 元内，进而提升装配概率。

　　根据特斯拉人形机器人 Op㊣timus 公开信息，我们预测， 未来特斯拉人形机器人 Optimus 量产 BOM 成本 中运 动系统（包含线性执行器 旋转执行器 灵巧手） 成本最高，约 占✅ 60 以上。

　　从技术壁垒看：行星 滚柱 丝杠 六维力矩传感器 谐波减速器 空心杯电机 无框电机 。 从竞争格✅局看，国产供应链具备较强的创新及降本能力，有望对人形机器人的量产及降 本 作 出巨大贡献，预计未来随着人形机器人市场的爆发，国内厂商市场份额有望进一步提升，实现跨越式发展。

　　机器人本体轻量化技术是解决 续航焦虑 的主要途径之一。 以特斯拉为例， Optimus G en 2 相比第一代减重 10 公斤。 PEEK 综合性能处于塑料金字塔顶端 ，轻量化材料领域建议重点关注 Peek材料。